أدرك عامر بن واثلة (رض) ثماني سنين من حياة النبي محمد (صلى الله عليه وآله)، ورآه ، وهو آخر من مات من الصحابة، وكان يقول: أنا آخر من بقي ممّن كان رأى رسول ‏الله (ص). وكان يسكن الكوفة فلما استشهد أمير المؤمنين علي بن أبي طالب (عليه السلام) انصرف إلى مكة المكرمة فاستقر بها حتى وافاه الاجل.
كان عامر بن واثلة من أصحاب الامام علي (ع) وثقاته ومحبّيه‏ وشيعته وشهد معه جميع حروبه، كان له حظّ وافر من الخطابة، وكان ينشد الشعر الجميل، كما كان مقاتلاً باسلاً في الحروب .
خطب في معركة صفين كثيراً، وذهب إلى العسكر ومدح عليّاً(ع) بشعره النابع من شعوره الفيّاض، وافتخر بصمود أصحاب الإمام (ع)، وقدح في أصحاب الفضائح من الاُمويّين وأخزاهم‏ .
كان عامر بن واثلة حامل لواء المختار، عندما نهض للثأر بدم الإمام الحسين (عليه السلام).
ساعدته مهارته في الكلام واستيعابه لمعارف الحقّ وإلمامه بكتاب الله المجيد على أن يتحدّث بصلابة دفاعاً عن الحقّ وتقريعاً للناكثين والقاسطين والمارقين‏ .
كان شخصيّة عظيمة، ذكره أصحاب الرجال بإجلال وإكبار، ذكره نصر بن مزاحم بأنّه من مخلصي اصحاب الامام علي (ع).
 وقال الذهبي في سير أعلام النبلاء في حقّه: كان ثقةً فيما ينقله، صادقاً، عالماً، شاعراً، فارساً، عُمِّر دهراً طويلاً .
ونقل الذهبي في سير أعلام النبلاء عن عبد الرحمن الهمداني: دخل أبوالطفيل (عامر بن واثلة) على معاوية بن ابي سفيان، فقال: ما أبقى لك الدهر من ثُكلك عليّاً ؟
قال عامر: ثُكل العجوز المِقْلات [التي لا يعيش لها ولد] والشيخ الرقوب [الذي لا كسب له].
قال معاوية: فكيف حبّك له ؟
قال عامر: حبّ اُمّ ‏موسى لموسى، وإلى الله أشكوالتقصير .
توفي سنة ١٠٠هـ وقيل غير ذلك .